Narozen 19. března 1928 v obci Úmyslovice (u Poděbrad). Na několika překladech spolupracoval s manželkou Jiřinou Zumrovou (*1928). V době nesvobody zapůjčil své jméno překladatelům Miroslavu Drozdovi a Milanu Jungmannovi.
Od 1953 do 1973 působil v Kabinetu pro filozofii, respektive ve Filozofickém ústavu Československé akademie věd jako vědecký aspirant a posléze vědecký pracovník. V letech 1963-1970 vedl pracovní skupinu pro dějiny české filozofie, 1968-1970 mezioborový tým pro studium dějin českého myšlení a současně byl zástupcem ředitele ústavu. V 60. letech přednášel během krátkodobých studijních pobytů v zahraničí ve Varšavě, východním Berlíně, Moskvě, Heidelbergu, Cáchách a Řezně. Po roce 1989 také v Londýně, New Yorku, Paříži, Lublani, aj. Externě také přednášel na Filozofické fakultě Univerzity Palackého v Olomouci (1968-1969). Do roku 1969 spolupracoval s Literárními novinami, Plamenem, Orientací a Analogonem. Po propuštění z Filozofického ústavu se 1974-1987 věnoval překladatelské činnosti ve svobodném povolání. V1987-1989 byl vědeckým pracovníkem Kabinetu pro studia řecká, římská a latinská Československé akademie věd. Roku 1990 se vrátil do Filozofického ústavu ČSAV jako vědecký pracovník a od roku 1990 do roku 1992 byl ředitelem ústavu. Současně se roku 1990 stal předsedou kuratoria (správní rady) obnoveného Ústavu T. G. Masaryka a od roku 1994 externě přednáší dějiny české filozofie a dějin estetiky na Filozofické fakultě Univerzity Palackého.
Zabývá se dějinami novodobého českého a německého myšlení, např. světovým názorem českých radikálních demokratů, osobností J. F. Herbarta a vlivy herbartismu v českém prostředí i s tím souvisejícími problémy českého strukturalismu, dále filosofem Ladislavem Klímou, osobností T. G. Masaryka, Jana Patočky, J. L. Fischera, K. Teiga, B. Hrabala, aj. Autorsky se podílel na českých i zahraničních encyklopediích a slovnících. Je spoluatorem a editorem řady českých i zahraničních sborníků. V 70. a 80. letech vycházely jeho příspěvky anonymně nebo v samizdatu. Ve své překladatelské práci se zaměřil na texty z oboru filozofie, literární vědy, dějin literatury a umění, ale z existenčních důvodů překládal i knihy z literatury faktu nebo knihy odborné.