Narozen 23. ledna 1947 v Praze.
Na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy vystudoval historii, archivnictví a slavistiku (1970). V letech 1970-75 byl ředitelem Okresního archivu v Benešově, 1976-90 vědeckým pracovníkem Ústavu československých a světových dějin Československé akademie věd, 1990-93 vedoucím oddělení raného novověku a 1991-93 zástupcem ředitele Historického ústavu Československé akademie věd (respektive Akademie věd České republiky). Předseda Sdružení historiků ČR, profesor Filozofické fakulty Univerzity Karlovy.
Zabývá se především vědeckým výzkumem českých a evropských dějin 16. - 18. století. Je autorem asi 150 historických studií otištěných doma i v zahraničí. Knižně vydal mj. Stavovská opozice a její zápas s Habsburky (1982), Poslední Rožmberkové (1989), Zápas o českou konfesi (1991), Poslední Rožmberk (1996), Sedm slovinských let (1997), Vilém z Rožmberka (1998).